在国家自然科学基金、河南省重大专项的资助下，开发了机器人RV减速器摆线针轮传动设计及齿面修形软件，建造了一条由摆线轮数控成形磨齿机、针轮壳数控成形磨齿机、摆线轮齿面误差检测机组成的精密制造生产线，所加工齿面精度不低于4级，表面粗糙度不低于Ra0.4。目前已与宁波中大力德、浙江双环、郑州机械研究所等企业建立了密切的合作关系。