针对重载多执行件驱动液压控制系统存在的时变、非线性问题，提出了电液比例伺服闭环鲁棒控制策略，提高了控制系统的鲁棒性，解决了重载工况下液压多执行件协调控制难题、多轴联动时执行终端易抖动的难题，实现了重载多执行件液压驱动系统的运动协同、多轴联动下的精确定位。相关成果在掘进装备、重载机器人、农业机械、锻压机械等获得应用。